교통 시설 그리고 차세대 자동차에 관심이 있는 분이라면, 자율주행에 대한 관심이 많을 것입니다.
이미 자율주행 시스템이 우리 일상 생활에 접목이 되어서 활용중에 있습니다.
하지만 아직은 자율주행 부분에 있어서 여러 제약들이 있습니다.
자율주행이 가능하려면 우선 정밀도로지도 그리고 차량-도로 간 협력주행체계(C-ITS)가 선행되어야 합니다.
정밀도로지도는 기상 악천후, GPS수신 불량 등의 상황에서 자율주행 차량의 위치를 정밀하게 파악하고, 레이더, 라이더 등 자율주행차에 탑재된 센서 탐색거리(일반적으로 100~150m)보다 먼 거리의 도로상황을 예측할 수 있도록 지원하여 자율주행 센서를 보완합니다.
그런데 아직 일반 국도에 대해서는 정밀도로지도 그리고 차량-도로 간 협력주행체계(C-ITS)가 구축되지 않았습니다.
국토교통부는 자율주행의 핵심 인프라인 정밀도로지도의 구축을 일반국도로 확대해서 2022년까지 완료할 계획입니다.
자도차 자율주행과 정밀도로지도 그리고 C-ITS에 대한 자세한 사항은 국토교통부에서 보도한 아래의 내용('정밀도로지도 '구축 확대로 자율협력주행 시대 앞당긴다)을 살펴보시기 바라빈다.
'정밀도로지도’ 구축 확대로 자율협력주행 시대 앞당긴다
- ’19년말 고속국도 전구간 구축완료, 올해부터 일반국도로 구축범위 확대
- 자율주행 기술개발 지원 및 차량-도로 간 협력주행체계(C-ITS)의 기반지도로 활용
□ 국토교통부(장관 김현미)는 자율주행의 핵심 인프라인 정밀도로지도의 구축 범위를 확대하여 ’22년까지 전국 일반국도 약 14,000㎞의 정밀도로지도 구축을 완료할 계획이라고 밝혔다.
ㅇ 올해 수도권을 시작으로 일반국도 확대 구축을 착수하였으며, ’21년 정부 예산안(160억 원) 반영을 통해 내년까지 수도권, 강원권, 전라권, 경상권 등 4개 권역의 일반국도 정밀도로지도를 제작할 예정이다.
ㅇ 이를 통해 현재까지 제작이 완료된 전국 고속국도 및 주요도심 등 약 6천㎞와 함께 ’22년 말 기준으로 전국 간선도로를 중심으로 약 2만㎞의 정밀도로지도가 구축되어 자율주행 시대의 핵심 기반요소가 될 것으로 기대된다.
□ 정밀도로지도(축척 1:500)는 차선*, 표지, 도로시설 등 도로와 주변시설을 3차원으로 표현한 정밀 전자지도로, 자율주행 기술개발과 이를 위한 차량-도로 간 협력주행체계(C-ITS)**의 기본 인프라로 활용되고 있다.
* 기존 전자지도(1:5,000 국가기본도 등)은 도로의 차선단위의 정보가 없지만 정밀도로지도는 차로 구분이 가능하여 자율주행차량의 차로변경․조향에 활용 가능
** C-ITS(Cooperative-Intelligent Transport System): 차량이 도로시설 및 다른 차량과 서로 통신하며 위험정보를 전파ㆍ공유하여 차량(자율차․일반차)의 주행안전성을 획기적으로 향상
ㅇ 세부적으로 노면선표시(차선, 정지선 등), 안전표지판, 신호등, 노면표시(화살표, 횡단보도 등) 등 14종의 정보를 담고 있으며, 정밀도로지도의 기본형태인 벡터데이터*와 정밀도로지도 제작을 위해 취득하는 점군데이터**(Point Cloud), 사진데이터 등이 포함된다.
* 벡터데이터: 지형․지물의 좌표가 포함된 점, 선, 면을 사용하여 표현한 데이터
** 점군데이터: 3차원 좌표를 가진 점의 집합으로 레이저스캐너를 통해 취득한 데이터
□ 정밀도로지도는 기상 악천후, GPS수신 불량 등의 상황에서 자율주행 차량의 위치를 정밀하게 파악하고, 레이더, 라이더 등 자율주행차에 탑재된 센서 탐색거리(일반적으로 100~150m)보다 먼 거리의 도로상황을 예측할 수 있도록 지원하여 자율주행 센서를 보완한다.
□ 또한, 자율주행에 필요한 정보의 공통 저장소 개념으로 최근 중요성이 부각되고 있는 동적지도(LDM)*에서 기본지도로 활용되어 자율주행을 위한 C-ITS 정보제공의 핵심 역할을 담당하게 된다.
* LDM(Local Dynamic Map) : 표준화된 자율주행차 운행 지원정보 체계에 활용되는 동적지도 (지형지물 등 정적정보에 신호정보, 차량위치 등 동적정보도 모두 포함)
ㅇ 이를 통해 부분 자율주행차(레벨3)의 안전도 향상뿐만 아니라 자율주행차량의 판단에 대한 중요성이 높아지는 완전 자율주행차(레벨4~5) 상용화에 있어서도 핵심 인프라로 활용될 것으로 기대된다.
□ 그간 정밀도로지도는 평창올림픽 자율주행 시연(현대자동차 등), 도심형 자율주행차 개발(서울대), 판교 자율주행 순환버스 운행(경기도, 차세대융합기술연구원 등), 세종․인천공항 자율주행버스 시범운행(세종, 인천국제공항공사) 등을 지원하였고,
ㅇ ’20년 8월 기준으로 약 1,200여 개 관련 기관․기업 등에 약 18,000여 건을 제공하여 활용 중에 있다.
* 국토지리정보원 국토정보플랫폼(https://map.ngii.go.kr)을 통해 온라인 제공 중
ㅇ 또한, 국가기본도(1:5,000)의 수시수정, 일반국도 도로대장의 갱신 등에 활용하는 방안을 모색하여 자율주행 외의 다른 분야에 대해서도 활용 범위를 점진적으로 넓혀갈 계획이다.
□ 앞으로 국토교통부는 지난 7월 발표된 ｢한국판 뉴딜 종합계획｣에 따라 ’25년까지 4차로 이상 지방도 및 군도까지 추가로 구축하는 등 구축범위를 점진적으로 확대할 계획이며,
ㅇ 이에 앞서 정밀도로지도에 대한 제도적 기반을 다지기 위해 올해 말까지 작업규정 및 표준을 정비하여 고시․공고할 예정이다.
□ 국토교통부 윤진환 자동차관리관은 “정밀도로지도는 앞으로 레벨3 이상의 자율주행차 상용화에 있어 핵심요소가 될 것”이라며,
ㅇ “국토교통부는 정밀도로지도 구축 사업을 차질 없이 추진하는 한편, 구축된 지도를 민간이 자유롭게 활용할 수 있도록 노력할 것”이라고 밝혔다.
자율주행자동차용 정밀도로지도 소개
⑴ 정밀도로지도 개념
ㅇ 자율주행에 필요한 규제선(차선, 도로경계선, 정지선, 차로중심선), 도로시설(중앙분리대, 터널, 교량, 지하차도), 표지시설(교통안전표지, 노면표시, 신호기) 등을 3차원으로 표현한 정밀 전자지도 (정확도 ±25cm 이내)
⑵ 정밀도로지도 샘플 이미지
< 중앙고속도로 JC 구간>
< 중앙고속도로 톨게이트 >
< 제주 CITS 구간>
⑶ 정밀도로지도 제작 과정
※ MMS(Mobile Mapping System)
ㅇ 차량 등의 이동체에 위성항법장치(GNSS), 관성항법장치(INS), 주행거리센서(DMI), 라이다(LiDAR), 카메라 등의 센서들을 탑재하여, 주변에 있는 지형지물의 위치와 시각정보를 취득
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자율주행자동차용 정밀도로지도 활용사례
① 평창올림픽 자율주행 시연 (현대자동차, 현대엠엔소프트)
- 평창올림픽 자율주행 시연 차량 지원을 위하여 평창올림픽경기장 인근 국도구간 정밀도로지도를 구축해 주행 기준데이터로 활용(’17~’18)
② 도심형 자율주행차 개발 (서울대 스누버 개발팀)
- 여의도 일대 정밀도로지도를 제공하여 도심 자율주행 연구 및 실증(’16~)
< 서울대 개발 중인 도심형 자율주행차량 (서울대 제공) >
③ 판교 제로시티 (경기도, 차세대융합기술연구원 등)
- 판교 일대를 주행하는 자율주행버스 개발, 연구를 위해 판교제로시티 구간 정밀도로지도 제작하고 이를 탑재하여 셔틀 운행 중(’17~)
< 판교 자율주행 순환버스(출처:경기도자율주행센터>
④ 대구 자율주행 특화구역 (대구시)
- 대구 자율주행 특화지구 내 수성알파시티 실제 도로에서 진행되는 대학생 자율주행 경진대회 참가자 대상 정밀도로지도 지원(’18, ’20)
- 대구 규제프리존, 자율주행 특화구역 정밀도로지도를 바탕으로 3대의 자율주행 셔틀버스 운영 및 연구(’20.8∼11)
➄ 세종시 자율주행 버스 실증 (세종시)
- 세종시 내 BRT노선, 세종청사 주변도로 등에서 자율주행 실증 및 자율협력주행 연구를 위해 정밀도로지도 사용(’18~)
➅ 인천공항 자율주행 셔틀 시연 (인천공항공사)
- 인천공항 자율주행차 시범 도입을 위한 셔틀버스 실증 및 연구(’18)
⑦ 상암 자율주행 테스트 베드 내 자율주행 버스 운행 (서울특별시)
- 5G 등과 연계한 자율주행 테스트베드 조성 및 자율주행 버스 운영(’18~)
<자율주행 셔틀버스 (서울특별시 제공)>
⑧ 고속국도, 서울, 제주 C-ITS 실증 (한국도로공사, 서울시, 제주도)
- 차량-도로-교통정보 통합‧관리‧공유체계인 C-ITS 기본지도로 활용(’18~)
< 고속도로 C-ITS 운영화면 및 정밀도로지도 기반 정보제공 현황(도로공사 제공)>
<서울 C-ITS 상황판 예시(서울특별시 제공)>
< 제주 C-ITS 차량 단말기 표출화면 예시(제주도 제공)>
본 저작물은 ‘국토교통부’에서 ‘20년’ 작성하여 공공누리 제1유형으로 개방한 ‘정밀도로지도’ 구축 확대로 자율협력주행 시대 앞당긴다(작성자:첨단자동차과,지리정보과)’을 이용하였으며, 해당 저작물은 ‘국토교통부 홈페이지(www.molit.go.kr/portal.do)’에서 무료로 다운받으실 수 있습니다.
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